日本的两个科学研究组成员开发了一种单探头机器听觉演算法，使小巧的室内机器能透过辨识和解释墙纸天花板上的参照系来进行自我指导。该控制技术为功能多样化，用途广泛的新型高效率舰载打开了大门。
该组成员由芝浦轻工业大学电子零件工程系教授Chinthaka Premachandra领导，并在IEEE / CAA《手动化学报》（电机与电子零件技师协会（IEEE）和中国手动化学会（CAA）。
由于GPS信号很弱而无法反射大多数结构，因而室内舰载必须依靠通常是IntelliTone的环境堆栈。甲超高速飞机结构设计用作室内采用是可能将比室内成鸟更小且更轻，根据Premachandra。他说：“他们考虑了不同的硬体选择，主要包括激光火控。” “但是测距仪过重了，红外线和超音波感应器的精确度低。因而，他们不得不将探头用作机器的听觉感应器。如果您想到手机中的探头，那么您将了解如何它能小而轻。”
Premachandra的科学研究项目组旨在将导引演算法结构设计得尽可能将单纯，以容许采用小型，低成本的中央处理器。该项目组采用了Raspberry pi3，这是两个重约45克的开放源码计算平台。
他们的科学研究蓝本多于两个双色相间的照相机，解析度故意较高-多于80 x 80画素。Premachandra说：“他们的机器只需要区分体育运动方向并确认转角。从那里开始，他们的演算法就能推断它在卧室中的边线，进而避免与墙面接触。”
该组成员的程序是透过一系列单纯的处理关键步骤（以双色分层开头）摄制每个80 x 80影像的，进而更容易快速辨识沿X和Y平面的体育运动。
引导方法受限，因为它倚赖具有墙纸天花板和可预测模式的卧室。Premachandra表示，科学研究小巧，手动滑翔的室内机器的下一步组织工作可能将主要包括而因控制技术适用作红外线探头，以期它能在黑暗中组织工作，还能加进第二个探头，以期该机器能简单地确认其X，Y边线及其在卧室中的高度
Premachandra说：“有很多潜在的应用领域。” “高踞在室内的机器可能将在库房，配送中心和轻工业应用领域中用作远距监控可靠性。”
